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szk1ck/so101-ycb-pickplace

SO-101 YCB Pick & Place Simulation Dataset MuJoCo シミュレーションで収集した SO-101 ロボットアームの Pick & Place デモデータセット。実 YCB オブジェクト（google_16k スキャンメッシュ、78 種）をエピソードごとにランダム配置。 LeRobot v3.0 形式（codebase_version: v3.0）。概要項目値エピソード数 20,000 フレーム総数 10,442,705 制御周波数 50 Hz カメラ front (480×640), wrist (480×640) オブジェクト YCB google_16k メッシュ 78 種（グリッパー適合スケール）ロボット SO-101（6-DOF）タスク Pick & Place 関節名 ['shoulder_pan', 'shoulder_lift', 'elbow_flex'… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/szk1ck/so101-ycb-pickplace.

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SO-101 YCB Pick & Place Simulation Dataset

MuJoCo シミュレーションで収集した SO-101 ロボットアームの Pick & Place デモデータセット。実 YCB オブジェクト（google16k スキャンメッシュ、78 種）をエピソードごとにランダム配置。 LeRobot v3.0 形式（`codebaseversion: v3.0`）。

概要

項目	値
エピソード数	20,000
フレーム総数	10,442,705
制御周波数	50 Hz
カメラ	front (480×640), wrist (480×640)
オブジェクト	YCB google_16k メッシュ 78 種（グリッパー適合スケール）
ロボット	SO-101（6-DOF）
タスク	Pick & Place

関節名

['shoulder_pan', 'shoulder_lift', 'elbow_flex', 'wrist_flex', 'wrist_roll', 'gripper']

データ構造

data/chunk-NNN/file-NNN.parquet   # フレームデータ（state, action, timestamp 等）
videos/observation.images.front/  # フロントカメラ動画 (MP4)
videos/observation.images.wrist/  # リストカメラ動画 (MP4)
meta/info.json                    # データセットメタ情報
meta/stats.json                   # state/action の記述統計

利用方法

python

from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset("szk1ck/so101-ycb-pickplace")