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Fisher-Wang/pi05-axis-v0.2-all30-74p67

sourceHugging Faceotherupdated 18d agoView on Hugging Face

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Model Card

AXIS 30-task π0.5 — 74.67%

非石训练的 π0.5 checkpoint，用于 OpenRoboto dev 环境的 AXIS 前 30 题评测。这是原生 OpenPI JAX / Orbax OCDBT 权重，模型文件位于仓库根目录，无需指定 model-subdir。

已有评测结果

Benchmark	Successes / episodes	Success rate
`axis_v0.2`，30 tasks × 20 trials	448 / 600	74.67%

这些是已有固定场景、训练任务上的参考成绩，不是新一轮 dev 测试，也不表示留出任务泛化。逐题结果见 evaluation_summary.json。模型属于 inference-only 导出，未附训练优化器状态。原始 metadata 中的 eligible_for_scoring=false 保留，表示 benchmark-validation 模型身份；本次用于内部 dev 测试，不冒充独立矿工的正式成绩。

使用

使用 OpenRoboto validator 中已有的 AXIS 环境和 pi05_axis_joint 配置。模型接受 camera0 RGB 和 9D joint state，输出 9D 绝对关节目标；不能直接当作 LIBERO 的 7D 相对动作模型。

在已经安装 AXIS 运行环境的 validator 仓库中：

bash

uv run python libero_eval/run_eval.py \
  --model Fisher-Wang/pi05-axis-v0.2-all30-74p67 \
  --commit-id de28eae13953394901778c8db0d310034ad0521e \
  --benchmark axis_v0.2 --backbone pi0.5 \
  --download-strategies hfd --num-trials 20 --gpus 0

GPU 编号按部署环境调整；HF 下载使用现有 hfd.sh 并行下载器。命令中的 revision 固定到完整模型上传版本；后续 README 更新不改变这一版权重。

仓库包含 params/、assets/、原始 axis_vla_metadata.json，以及 CHECKSUMS.sha256。无需访问训练机器目录。仓库公开可读，不需要此账号的访问令牌。

来源与条款

权重由 Fisher-Wang 对 π0.5 进行 AXIS 任务微调；params/ 中的模型权重相对上游已修改。保留随 OpenPI 提供的 Gemma Terms of Use、OpenPI license 和 NOTICE。模型及其衍生作品受 Gemma Terms of Use（包括其中 Section 3.2 的使用限制）约束。