openEuler/IB_Robot_dataset_dual_arm_banana_pick

数据集：2arm3cambananapickv1_20260617

• —创建日期：2026-06-17
• —任务类型：banana_pick
• —任务描述：双臂3相机抓取香蕉放到盒子（左臂+右臂协同操作）
• —数据版本：v1
• —数据来源：实机采集（正常轨迹录制）
• —关联训练中间模型：暂无
• —关联可用模型：暂无

数据集详情

• —机器人类型：biso100follower
• —相机数量：3（top, left, right）
• —总 episode 数：139
• —总帧数：87699
• —FPS：30
• —图像分辨率：240x320
• —视频编码：av1
• —动作维度：12（left: shoulderpan, shoulderlift, elbowflex, wristflex, wristroll, gripper; right: shoulderpan, shoulderlift, elbowflex, wristflex, wristroll, gripper）

Episode 分布

• —Episode 范围：0 ~ 138
• —数据划分：train (0:139)，全部用于训练
• —总任务数：1

香蕉左右分布

主要区分香蕉放左右两侧的场景，香蕉姿态覆盖横放/竖放/斜放；其中有两个无效episdode忽略

• —香蕉在左侧：66 个 episode
• —0-29, 34-50, 52-57, 59-66, 68-69, 124-125, 128
• —香蕉在右侧：71 个 episode
• —30-31, 33, 58, 67, 70-123, 126-127, 129-138
• —无效episode：2 个 episode
• —32, 51

环境信息

• —meta/：数据集元信息
• —info.json：数据集配置、特征定义
• —stats.json：数据统计信息（均值、方差、分位数等）
• —tasks.parquet：任务描述
• —episodes/：各 chunk 的 episode 元数据（parquet 格式）
• —data/：主要数据文件（parquet 格式，按 chunk 组织）
• —videos/：视频数据（av1 编码，按 camera/chunk 组织）
• —video_clips/：视频切片（关键帧及静止帧切片）
• —camera_info : 相机校准数据