kiroaiseoul/task02_pickup_tubes_gist

task02pickuptubes_gist

GIST AI Lab이 수집한 11스테이지 실험실 프로토콜 데이터 중 stage 2 입니다. kiroaiseoul 네이밍(task02_pickup_tubes)에 맞춰 재배포한 사본이고, 원본 배포명은 task2-pick-two-tubes-from-rack 입니다.

• —Task: "Pick two tubes out of the rack with both hands"
• —Episodes: 2,019 / Frames: 933,799
• —FPS: 30 · robot_type: mobileairobot · **codebaseversion:** v3.0
• —Cameras: camhigh, camleftwrist, camright_wrist (480x640x3, h264)
• —action / observation.state: 16D (Mobile AI — base 2 + left 7 + right 7)

labels.csv

원본 배포에 동봉돼 있던 에피소드 단위 라벨이다. LeRobot 표준 파일이 아니라 repo 루트에 따로 둔다. 컬럼은 episode_id, task_scenario, success, data_issue.

data_issue 는 전 스테이지 통틀어 mobile_base_not_captured 한 종류뿐이다 — 모바일 베이스 상태가 고정값으로 기록돼 base 2D가 무의미해진 에피소드다. 팔 동작만 쓰는 경우엔 문제가 없지만 base를 학습에 넣는다면 걸러야 한다.

import pandas as pd
lab = pd.read_csv("labels.csv")
keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())]
episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)