Ray0v0/OXE_EndEffector_Lerobot
OXE End-Effector Lerobot Dataset 本仓库收录了一组经过标准化处理的机器人操作数据集，原始数据来自 OXE数据集，通过提取机器人无关的末端位姿信息进行数据清洗，并转换为 LeRobot 格式，方便训练与评估。 数据集列表 本仓库目前包含以下子数据集： austin_sailor_dataset berkeley_autolab_ur5 berkeley_fanuc_manipulation fractal20220817 furniture_bench_dataset nyu_franka_play_dataset 数据集格式 Observation 机器人每一步的观测由状态向量与多路图像组成。 状态 字段 形状 类型 含义 observation.state (7,) float32 末端执行器位置与姿态（欧拉角）、夹爪闭合度 结构为： [ee_x, ee_y… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/Ray0v0/OXE_EndEffector_Lerobot.
OXE End-Effector Lerobot Dataset
本仓库收录了一组经过标准化处理的机器人操作数据集，原始数据来自 OXE数据集，通过提取机器人无关的末端位姿信息进行数据清洗，并转换为 LeRobot 格式，方便训练与评估。
数据集列表
本仓库目前包含以下子数据集：
austin_sailor_datasetberkeley_autolab_ur5berkeley_fanuc_manipulationfractal20220817furniture_bench_datasetnyu_franka_play_dataset
数据集格式
Observation
机器人每一步的观测由状态向量与多路图像组成。
状态
结构为：
[ee_x, ee_y, ee_z, ee_roll, ee_pitch, ee_yaw, gripper]图像
所有图像统一处理为：
- 分辨率：256×256
- 通道顺序：CHW（3,256,256）
- 类型：uint8
所有数据集都包括至少一个图像视角信息observation.image.front，一些数据集根据自身情况，具有observation.image.wrist, observation.front_depth等其他视角图片。带有depth后缀的图片为深度图，通道顺序为CHW，形状同样为(3, 256, 256)。
Action
动作采用末端执行器的绝对目标状态，便于策略学习。
其中base_delta_pos和base_delta_yaw在大部分没有底盘运动的数据集中都被置零。