Leonard-WYH/OmniPick-Docker-Image

🤖 OmniPick Docker 镜像

本仓库用于存放 OmniPick 智能商超自主拣选系统 的 Docker 运行环境镜像。

OmniPick 面向智能零售与移动操作机器人场景，基于 ROS 2 Humble 构建机器人软件系统，融合 Nav2 自主导航、视觉感知、目标检测与三维定位、视觉伺服、机械臂运动控制 等模块，实现移动机器人在商超环境中的商品识别、自主导航、目标抓取、避障运输与指定区域放置等任务。

Docker 镜像用于快速复现项目运行环境，减少 ROS 2、Nav2、仿真环境及相关依赖的重复配置工作，便于项目迁移、部署、测试与后续开发。

📦 镜像文件

本仓库目前包含以下两个 Docker 镜像：

两个镜像配合使用，可构建 OmniPick 项目的完整仿真与机器人任务运行环境。

🧠 系统主要功能

OmniPick 系统主要包含以下功能：

• —自主导航：基于 ROS 2 Nav2 实现机器人全局路径规划、局部轨迹控制与自主避障；
• —环境感知：融合二维激光雷达、RGB-D 相机等传感器获取机器人周围环境信息；
• —商品识别：基于 YOLO 实现多类别商品目标检测与分类；
• —三维定位：结合 RGB-D 深度信息完成目标商品的空间位置估计；
• —目标调度：根据商品位置与机器人状态完成目标选择和任务调度；
• —视觉伺服：机器人到达目标区域后，通过视觉反馈进一步完成精确对准；
• —机械臂控制：结合机械臂运动学与控制模块完成商品抓取和放置；
• —自主运输：抓取商品后重新进行导航规划，并自主避障前往指定配送区域；
• —任务闭环：实现从感知、规划、导航到抓取、运输和放置的完整机器人任务流程。

🔧 主要技术栈

项目涉及的主要技术与框架包括：

ROS 2 Humble
Nav2
SLAM / Localization
YOLO
RGB-D Vision
Visual Servoing
Robot Manipulation
Docker
Python / C++

🔄 系统任务流程

OmniPick 的基本任务流程如下：

环境初始化
    ↓
机器人定位 / 地图加载
    ↓
商品视觉识别
    ↓
RGB-D 三维目标定位
    ↓
目标选择与任务调度
    ↓
Nav2 自主导航
    ↓
动态避障与路径跟踪
    ↓
到达商品抓取区域
    ↓
视觉伺服精确对准
    ↓
机械臂执行商品抓取
    ↓
导航至指定配送区域
    ↓
机械臂执行商品放置
    ↓
任务完成

🚀 Docker 镜像使用方法

1. 下载镜像

下载本仓库中的两个 Docker 镜像：

supermarket_sorting_client-nav2.tar
supermarket_sorting_server.tar

建议将两个文件放置在同一个目录中。

例如：

images/
├── supermarket_sorting_client-nav2.tar
└── supermarket_sorting_server.tar

2. 加载客户端镜像

执行：

docker load -i supermarket_sorting_client-nav2.tar

等待 Docker 完成镜像导入。

3. 加载服务器镜像

执行：

docker load -i supermarket_sorting_server.tar

4. 检查 Docker 镜像

两个镜像加载完成后执行：

docker images

确认对应镜像已经成功导入 Docker。

也可以执行：

docker image ls

查看本机全部 Docker 镜像。

💻 推荐运行环境

建议在 Linux 环境下运行本项目：

如果需要在 Docker 容器中调用 NVIDIA GPU，请提前正确安装 NVIDIA Driver、Docker 以及 NVIDIA Container Toolkit。

可使用以下命令检查 Docker：

docker --version

检查 NVIDIA GPU：

nvidia-smi

📁 仓库结构

OmniPick-Docker-Image/
│
├── README.md
├── supermarket_sorting_client-nav2.tar
└── supermarket_sorting_server.tar

其中：

• —README.md：项目与 Docker 镜像使用说明；
• —supermarket_sorting_client-nav2.tar：OmniPick 客户端运行环境；
• —supermarket_sorting_server.tar：商超仿真服务端运行环境。

🎯 项目目标

OmniPick 旨在构建一个面向智能商超场景的自主移动操作机器人系统，使机器人具备：

“看得见、找得到、走得过去、抓得准确、送得到位”

的完整自主作业能力。

系统重点关注复杂商超环境下的视觉感知、自主导航、动态避障、视觉伺服与机械臂操作等关键问题，并通过模块化机器人软件架构完成各功能模块之间的协同。

📌 注意事项

1. 1.Docker 镜像文件体积较大，下载和导入过程中请确保磁盘空间充足；
2. 2.加载镜像前请确认 Docker 服务已经正常启动；
3. 3.使用 GPU 功能时，请确认宿主机 NVIDIA 驱动及容器运行环境配置正确；
4. 4.不同宿主机的 GPU、Docker、显示环境和设备映射配置可能存在差异；
5. 5.本仓库主要用于 OmniPick 项目的运行环境保存、迁移与实验复现。

📄 项目说明

Project: OmniPick Application: 智能商超自主拣选 / Autonomous Mobile Manipulation Framework: ROS 2 Humble + Nav2 Deployment: Docker

OmniPick —— 面向智能商超场景的感知、导航与操作一体化自主机器人系统。