Dleshers/factory-peg-insert-strict-eval-progress

2026-07-23 单进程严格插孔小规模评估 状态 评估已改为 Isaac Lab 与 SmolVLA 同进程运行，避免跨进程相机闭环导致的 Isaac 原生退出。 条件：3 个固定种子（3100--3102），每回合最多 360 步；严格成功为 xy < 2.5 mm 且 held_z - hole_z < 1 mm。 Visual 与 aligned-torque 两组已完成；zero 与 shuffle 在独立 Isaac 重启时因远程 ground-plane USD 不可访问而初始化失败，未被记为失败回合。 已完成结果 条件 严格成功 平均最终 xy 最小 xy 平均最终深度 Visual 0/3 13.425 mm 6.666 mm 16.707 mm Aligned torque 0/3 27.086 mm 22.640 mm -2.690 mm 解释边界… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/Dleshers/factory-peg-insert-strict-eval-progress.