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Dleshers/factory-peg-insert-strict-eval-progress

2026-07-23 单进程严格插孔小规模评估状态评估已改为 Isaac Lab 与 SmolVLA 同进程运行，避免跨进程相机闭环导致的 Isaac 原生退出。条件：3 个固定种子（3100--3102），每回合最多 360 步；严格成功为 xy < 2.5 mm 且 held_z - hole_z < 1 mm。 Visual 与 aligned-torque 两组已完成；zero 与 shuffle 在独立 Isaac 重启时因远程 ground-plane USD 不可访问而初始化失败，未被记为失败回合。已完成结果条件严格成功平均最终 xy 最小 xy 平均最终深度 Visual 0/3 13.425 mm 6.666 mm 16.707 mm Aligned torque 0/3 27.086 mm 22.640 mm -2.690 mm 解释边界… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/Dleshers/factory-peg-insert-strict-eval-progress.

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2026-07-23 单进程严格插孔小规模评估

状态

—评估已改为 Isaac Lab 与 SmolVLA 同进程运行，避免跨进程相机闭环导致的 Isaac 原生退出。
—条件：3 个固定种子（3100--3102），每回合最多 360 步；严格成功为 xy < 2.5 mm 且 held_z - hole_z < 1 mm。
—Visual 与 aligned-torque 两组已完成；zero 与 shuffle 在独立 Isaac 重启时因远程 ground-plane USD 不可访问而初始化失败，未被记为失败回合。

已完成结果

条件	严格成功	平均最终 xy	最小 xy	平均最终深度
Visual	0/3	13.425 mm	6.666 mm	16.707 mm
Aligned torque	0/3	27.086 mm	22.640 mm	-2.690 mm

解释边界

—当前不能得出触觉提升或退化的结论：样本量极小，且两组都未实现稳定严格插入。
—力矩组离线训练损失较低并不保证闭环成功；该差异需要审计训练--评估接口、初始状态分布、动作队列与恢复轨迹覆盖。
—JSON 原始逐回合结果与本报告一同归档。

后续

1.修复 Isaac ground-plane 的本地资产引用，并重跑 zero/shuffle。
2.审计训练数据与评估中相机、状态、动作归一化、初始扰动和 50 步动作队列的逐字段一致性。
3.扩充包含偏差、接触和恢复轨迹的训练集后，再做正式多种子统计。