youngju6251/t6_bc_state_mlp_10000steps

t6bcstate_mlp

LeRobot 포맷 데이터셋 t6의 imitation learning (behavior cloning) 베이스라인 모델입니다.

• —Input: observation.state (6-dof joint state)
• —Output: action (6-dof joint command)
• —Model: MLP (256-256) regression
• —Training: early stopping on episode-based validation split

Files

• —t6_bc_state_mlp_best.pt: PyTorch checkpoint (state_dict + metadata)
• —t6_bc_state_mlp_best.json: best epoch / val metric / config summary

Notes

이 레포는 LeRobot의 ACT 같은 정책을 그대로 push한 형태는 아니고, state→action 빠른 베이스라인 체크포인트를 Hub에 올린 것입니다.