Kota0612/act-dex1-1-fiducial-cube-20260902

ACT policy — Dex1-1 Fiducial Cube (2026-09-02)

LeRobot の ACT (Action Chunking Transformer) を、Unitree Dex1-1カッターハンドによるFiducial Cube収集データ （Kota0612/dex1-1-fiducial-cube-20260902、 154エピソード・36,440フレーム）で学習した最終モデルです。

学習設定

• —ポリシー: act（LeRobot標準実装）
• —ステップ数: 100,000（収束、train loss ≈ 0.035）
• —観測: camera0_rgb（gripper側カメラ、224x224）
• —行動空間: エンドエフェクタ位置 eef_pos(3) + 姿勢 eef_rot_axis_angle(3) の計6次元 （gripper開閉幅は含まない。Dex1-1カッターは別のCNNで開閉幅を制御するため）

使い方

from lerobot.policies.act.modeling_act import ACTPolicy

policy = ACTPolicy.from_pretrained("Kota0612/act-dex1-1-fiducial-cube-20260902")

ライセンス

MIT License.