takeru01/depth_cache_t4zs4_da3

depthcache/t4zs4da3

cable_depth のセル格子キャッシュ。学習時に --depth-cache へ渡す。

対応するデータセット

takeru01/task4zeroshot3

このキャッシュは (episodeindex, frameindex) で引くので、同じエピソード構成・同じ長さのデータセットにしか使えない。

構成

backbone           da3
wrist_backbone     da3
metric             True
grid               [8, 14]  (gh, gw)
stride             2
episodes           210  範囲 (0, 209)
frames             160915

カメラと役割

camera_front           static
camera_top             static
camera_left_wrist      wrist
camera_right_wrist     wrist

role=none のカメラは格子が全ゼロで、注入対象から外れる。

チャネル定義

0 CH_VALUE   static: 盤面相対高さ[m] の 95%tile / wrist: 指先相対 Δ[m] の 5%tile
1 CH_OCC     セル内で「盤面から浮いている / 指先近傍にある」画素の割合
2 CH_SPREAD  セル内の奥行き幅 q95-q05[m]
3 CH_VALID   有効画素率 (0-1)。0 は欠測であって「盤面上(d=0)」ではない

precompute が出した警告

• —observation.images.camera_front の深度スケールがフレーム間で std 106 mm 揺れています。ゲージ正規化で吸収していますが、ROI に腕が入りすぎている可能性があります。
• —observation.images.camera_front の平面インライア率が 39% しかありません。--roi が板から外れているか、ROI に腕/治具が入っています。
• —observation.images.camera_top の平面インライア率が 47% しかありません。--roi が板から外れているか、ROI に腕/治具が入っています。
• —observation.images.cameraleftwrist は --metric 申告のバックボーンですが、実測 a0 との比較で スケールが x0.35 でした（30%以上ずれ）。近距離での metric申告が信用できないことを示すので、他のカメラでも実測での裏取りを推奨します。
• —observation.images.camerarightwrist は --metric 申告のバックボーンですが、実測 a0 との比較で スケールが x0.37 でした（30%以上ずれ）。近距離での metric申告が信用できないことを示すので、他のカメラでも実測での裏取りを推奨します。

来歴

intrinsics_sha256  fece1ac6bb2b109a
spec_sha256        4af9fc9d1891e59d
gauge              roi-median
scale              {'scale': 1.0, 'method': 'metric_backbone'}