stellarnexrobotics/FoldPlanet-500
FoldPlanet-500折叠星球 衣物折叠In-the-wild Human数据集 Version: 1.0 Author: 上海星际硅途技术有限公司 Date: 2025-10-24 公司介绍（Company Introduction） 上海星际硅途技术有限公司，成立于2025年4月，2025年9月入驻上海人形机器人孵化器。 我们是一家具身智能数据解决方案服务商，致力于通过“动作捕捉+视觉感知+语义标注”的多模态技术，进行“in-the-wild”场景下的“Human Data”采集，建立通专融合、覆盖千行百业的数据生态，推动具身智能数据行业宽度和深度的发展，促进具身智能大模型的快速迭代。 数据集简介（Dataset Overview） 专为具身智能人形机器人训练而设计的，高质量、结构化、可学习的真实泛化场景叠衣动作数据集。… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/stellarnexrobotics/FoldPlanet-500.
FoldPlanet-500折叠星球
衣物折叠In-the-wild Human数据集
Version: 1.0
Author: 上海星际硅途技术有限公司
Date: 2025-10-24
公司介绍（Company Introduction）
- 上海星际硅途技术有限公司，成立于2025年4月，2025年9月入驻上海人形机器人孵化器。 - 我们是一家具身智能数据解决方案服务商，致力于通过“动作捕捉+视觉感知+语义标注”的多模态技术，进行“in-the-wild”场景下的“Human Data”采集，建立通专融合、覆盖千行百业的数据生态，推动具身智能数据行业宽度和深度的发展，促进具身智能大模型的快速迭代。
数据集简介（Dataset Overview）
专为具身智能人形机器人训练而设计的，高质量、结构化、可学习的真实泛化场景叠衣动作数据集。 它旨在帮助模型学习人类的行为逻辑、操作方式、物体交互特征以及任务理解能力。
数据主要来源于真实场景、真人操作视频、动作捕捉数据，并经过严格标注与清洗，确保其可用于多模态模型的学习。 是专为训练和评估下一代智能叠衣机器人、衣物折叠算法及计算机视觉模型而打造的核心资源库！
核心价值（Core Values）
真实场景，专业动作
- 数据集包含绝大部分常见衣物类型（如短袖、衬衫、短裤、长裤、长袖T恤、裙子、童装等）的专业级折叠流程。 - 所有折叠步骤均由专业数采人员在真实泛化的场景执行并验证，确保动作的合理性、真实性，基于环境的适配性和最终叠放效果，为机器人学习提供“最佳实践”模板。
多模态数据，精准对齐
- 视觉感知： 每个折叠任务都配备了多角度、高分辨率、时序清晰的视频、图像序列。多视角视频图像数据，精确捕捉每一步操作的关键状态和动作轨迹。 - 动作捕捉：采用全身31节点动作捕捉采样技术，可精准捕获人体全身关节的运动轨迹与姿态变化，生成适配机器人躯干及四肢协同控制的高精度动作数据，为机器人具身智能训练提供核心动作参考。 - 语义标注：我们为每个折叠任务都配备了详尽化、步骤化、可量化的自然语言指令。将图像和自然语言指令进行结构化整理，形成高质量、任务强关联的CoT和VQA数据。适配预训练、finetune、评测多环节，是训练模型理解动作意图和执行步骤的黄金数据。
规模化与标准化的数据处理
- FoldPlanet-500发布即包含500+小时高质量、多样化的叠衣任务实例（覆盖不同衣物、不同折叠阶段）。 - 数据采集过程标准化，确保格式统一、标注规范，极大降低研究者和开发者的数据处理成本。
数据内容（Data Contents）
应用场景（Applications）
- 具身智能与人形机器人控制策略学习
- 多模态感知融合（视觉-语言-动作）
- 操作意图识别与动作模仿学习
- 自监督行为理解模型训练
- 人机交互与任务规划研究
数据结构（Structure & Format）
FoldPlanet-500/
├── CoT/
│ ├── CoT_image/
│ │ ├── session250101_cot001_image001.png
│ │ ├── session250101_cot002_image002.png
│ │ └── ...
│ └── CoT.jsonl
├── VQA/
│ ├── VQA_image/
│ │ ├── session250101_vqa001_image001.png
│ │ ├── session250101_vqa002_image002.png
│ │ └── ...
│ └── VQA.jsonl
├── video/
│ ├── session250101_0101_align
│ │ ├── session250101_0101_align_camera_3.mp4
│ │ ├── session250101_0101_align_camera_h.mp4
│ │ └── ...
│ └── ...
└── Mocap/
├── session250101_0101_align_mocap.bvh
├── session250101_0102_align_mocap.bvh
└── ...数据清洗与质检（Cleaning and Quality inspection）
- 所有数据均经清洗处理。
- 视频与动作捕捉帧对齐误差控制在 ±10ms 内。
- 标注由多名实操人员和资深标注员完成，并经交叉验证。
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