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kiroaiseoul/task08_takeout_and_put_beaker_gist

task08_takeout_and_put_beaker_gist GIST AI Lab이 수집한 11스테이지 실험실 프로토콜 데이터 중 stage 8 입니다. kiroaiseoul 네이밍(task08_takeout_and_put_beaker)에 맞춰 재배포한 사본이고, 원본 배포명은 task8-swap-beakers-in-fridge 입니다. 이 스테이지는 GIST가 원본과 _0804 재수집본을 둘 다 배포했다. 이쪽이 원본이고, 재수집본은 kiroaiseoul/task08_takeout_and_put_beaker_gist_0804 에 있다. 베이스 결함률은 대체로 재수집본이 더 낮다. Task: "Place the held beaker into the fridge and take out the beaker inside" Episodes: 168 / Frames: 146,939 FPS: 30 · robot_type: mobileai_robot ·… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/kiroaiseoul/task08_takeout_and_put_beaker_gist.

sourceHugging Faceapache-2.0updated 23d agoView on Hugging Face

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task08takeoutandputbeaker_gist

GIST AI Lab이 수집한 11스테이지 실험실 프로토콜 데이터 중 stage 8 입니다. kiroaiseoul 네이밍(task08_takeout_and_put_beaker)에 맞춰 재배포한 사본이고, 원본 배포명은 task8-swap-beakers-in-fridge 입니다.

이 스테이지는 GIST가 원본과 `_0804` 재수집본을 둘 다 배포했다. 이쪽이 원본이고, 재수집본은 `kiroaiseoul/task08_takeout_and_put_beaker_gist_0804` 에 있다. 베이스 결함률은 대체로 재수집본이 더 낮다.

—Task: "Place the held beaker into the fridge and take out the beaker inside"
—Episodes: 168 / Frames: 146,939
—FPS: 30 · robot_type: mobileairobot · **codebaseversion:** v3.0
—Cameras: camhigh, camleftwrist, camright_wrist (480x640x3, h264)
—action / observation.state: 16D (Mobile AI — base 2 + left 7 + right 7)

labels.csv

원본 배포에 동봉돼 있던 에피소드 단위 라벨이다. LeRobot 표준 파일이 아니라 repo 루트에 따로 둔다. 컬럼은 episode_id, task_scenario, success, data_issue.

	episodes
전체	168
`success == 1`	168
`data_issue` 있음	101
학습 권장 (`success == 1` & `data_issue` 없음)	67

data_issue 는 전 스테이지 통틀어 mobile_base_not_captured 한 종류뿐이다 — 모바일 베이스 상태가 고정값으로 기록돼 base 2D가 무의미해진 에피소드다. 팔 동작만 쓰는 경우엔 문제가 없지만 base를 학습에 넣는다면 걸러야 한다.

python

import pandas as pd
lab = pd.read_csv("labels.csv")
keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())]
episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)