hellorobotinc/diffusion_pickup_all_purpose

1resume: false2device: cuda3use_amp: false4seed: 1000005dataset_repo_id: hellorobotinc/pickup_all_purpose6video_backend: pyav7training:8  offline_steps: 2000009  online_steps: 010  online_steps_between_rollouts: 111  online_sampling_ratio: 0.512  online_env_seed: ???13  eval_freq: -114  log_freq: 25015  save_checkpoint: true16  save_freq: 1000017  num_workers: 1618  batch_size: 6419  image_transforms:20    enable: true21    max_num_transforms: 322    random_order: false23    brightness:24      weight: 125      min_max:26      - 0.827      - 1.228    contrast:29      weight: 130      min_max:31      - 0.832      - 1.233    saturation:34      weight: 135      min_max:36      - 0.537      - 1.538    hue:39      weight: 140      min_max:41      - -0.0542      - 0.0543    sharpness:44      weight: 145      min_max:46      - 0.847      - 1.248  grad_clip_norm: 1049  lr: 0.000150  lr_scheduler: cosine51  lr_warmup_steps: 50052  adam_betas:53  - 0.9554  - 0.99955  adam_eps: 1.0e-0856  adam_weight_decay: 1.0e-0657  delta_timestamps:58    observation.images.gripper:59    - -0.1666666666666666660    - 0.061    observation.images.head:62    - -0.1666666666666666663    - 0.064    observation.state:65    - -0.1666666666666666666    - 0.067    action:68    - -0.1666666666666666669    - 0.070    - 0.1666666666666666671    - 0.333333333333333372    - 0.573    - 0.666666666666666674    - 0.833333333333333475    - 1.076    - 1.166666666666666777    - 1.333333333333333378    - 1.579    - 1.666666666666666780    - 1.833333333333333381    - 2.082    - 2.166666666666666583    - 2.333333333333333584  drop_n_last_frames: 785eval:86  n_episodes: 5087  batch_size: 5088  use_async_envs: false89wandb:90  enable: true91  disable_artifact: true92  project: diffusion-kitchen-diagonal93  notes: no depth94fps: 695env:96  name: stretch_real97  task: stretch_baseX98  state_dim: 999  action_dim: 10100  fps: ${fps}101  episode_length: 400102  gym:103    fps: ${fps}104repo_version: main105override_dataset_stats:106  observation.images.gripper:107    mean:108    - - - 0.485109    - - - 0.456110    - - - 0.406111    std:112    - - - 0.229113    - - - 0.224114    - - - 0.225115  observation.images.head:116    mean:117    - - - 0.485118    - - - 0.456119    - - - 0.406120    std:121    - - - 0.229122    - - - 0.224123    - - - 0.225124policy:125  name: diffusion126  n_obs_steps: 2127  horizon: 16128  n_action_steps: 8129  input_shapes:130    observation.images.gripper:131    - 3132    - 320133    - 320134    observation.images.head:135    - 3136    - 320137    - 320138    observation.state:139    - ${env.state_dim}140  output_shapes:141    action:142    - ${env.action_dim}143  input_normalization_modes:144    observation.images.gripper: mean_std145    observation.images.head: mean_std146    observation.state: min_max147  output_normalization_modes:148    action: min_max149  vision_backbone: resnet18150  crop_shape:151  - 320152  - 320153  crop_is_random: false154  pretrained_backbone_weights: null155  use_group_norm: true156  spatial_softmax_num_keypoints: 32157  down_dims:158  - 512159  - 1024160  - 2048161  kernel_size: 5162  n_groups: 8163  diffusion_step_embed_dim: 128164  use_film_scale_modulation: true165  noise_scheduler_type: DDPM166  num_train_timesteps: 100167  beta_schedule: squaredcos_cap_v2168  beta_start: 0.0001169  beta_end: 0.02170  prediction_type: epsilon171  clip_sample: true172  clip_sample_range: 1.0173  num_inference_steps: 100174  do_mask_loss_for_padding: false175